序号

　　设备名称

　　技术参数与配置要求（参考）

　　数量

　　1

　　自动模块化生产线

　　详见附件七

　　1

　　2

　　三维数控教学系统

　　技术参数：该设备主要是进行教学实验、应用开发及各种科学研究和制造行业开发的GXYZ通用工作台，采用模块化设计思想和工业化制造标准设计制造。

　　设备采用模块化机械本体：机械本体模块化设计，可根据应用需求，自行组态采用不同执行电机和控制不同轴数的应用系统或实验平台；配套  实验软件遵循模块化原则开发，可根据实际应用系统，自动配置相关实验及应用模块；

　　该设备配套软件采用面向对象技术开发，底层封装三轴运动控制系统主要功能及数控G代码编译动态库，可实现单轴电机各运动模式(S曲线、T曲线、速度模式、电子齿轮模式)控制和两轴及三轴插补或同步控制，并提供丰富的可视化图形界面，可显示电机各运动参量（速度、加速度、位置）实时曲线，可实时显示平台模拟和实际运动轨迹 ，并可根据用户的教学实验需求，动态配置相关实验模块，极大方便了用户的教学实验和研究工作（现场提供该软件进行演示）；

　　设备本体方便拆装，可组合多种创新机械结构。

　　二 中性技术参数：

　　伺服电机参数：（不低于以下参数）功率：200W；类型：交流伺服；编码器：2500P/R；输入电压：92V；输入电流：1.6A；额定转矩：0.64NM；最大扭矩：2.861N.M；额定转速：3000 rpm。

　　伺服驱动器：（不低于以下参数）功率：200W；类型：交流伺服；输入电压：交流200－230V；输入电流：1.1A；输入电压频率：50/60HZ；输出电压：92V；输出电流：1.6A；输出频率：0-333.3HZ。

　　有效行程（mm）：X：285、Y：285、Z：100；

　　底座外形尺寸（mm）：L：600、W：350、H：180；

　　台面尺寸（mm）：L：200、W：200、H：180；

　　负载重量（N）：不小于500；

　　重复定位精度：±0.04mm以内

　　定位精度：≤0.05mm；

　　丝杆导程：5mm

　　平台带有正、负限位开关、软硬限位及回零；

　　装编码器、光栅尺测量组件；

　　结构模块化，可以用作单轴线性模块或XY平台使用；

　　机械和电气以及软件，都采用模块化的设计思想，方便进行研究和扩展；

　　采用工业标准元器件，保证系统运行的可靠性，XYZ轴开环控制；

　　采用PC+运动控制器控制方式，控制方式灵活。

　　工业化标准生产设计和制造：

　　采用滚珠丝杠和精密圆导轨；

　　可对软金属、亚克力和石蜡材料毛坯件进行加工；

　　具备加工安全保护功能；

　　一体化铝型材基座；

　　整机220V/50HZ交流电源供电；

　　基于FPGA和DSP运动控制器的开放式控制系统；

　　提供运动控制库函数，及适用于VC、VB、Delphi等Windows开发环境的DLL函数库(源代码完全开放，通过国家CE认证)；

　　提供运动平台VC、VB实验软件（要求现场演示）；

　　配套内容详尽的实验教材，内容涵盖运动控制、机电一体化、数控技术与计算机微机控制设计与实现的各个环节。可以满足不同课程的教学实验需要；

　　支持标准的数控代码、完全兼容标准的G代码软件生成的数控代码；

　　系统源代码开放。

　　该设备配套软件采用面向对象技术开发，底层封装三轴运动控制系统主要功能及数控G代码编译动态库，可实现单轴电机各运动模式(S曲线、T曲线、速度模式、电子齿轮模式)控制和两轴及三轴插补或同步控制，并提供丰富的可视化图形界面，可显示电机各运动参量（速度、加速度、位置）实时曲线，可实时显示平台模拟和实际运动轨迹 ，并可根据用户的教学实验需求，动态配置相关实验模块，极大方便了用户的教学实验和研究工作（现场提供该软件进行演示）；

　　设备本体方便拆装，可组合多种创新机械结构。

　　控制计算机：配置不低于 I5,4G 内存,500G 硬盘,20 寸显示器, 大机箱,标准 PCI 插槽。

　　配置要求：

　　伺服电机（进口品牌） 3个

　　伺服电机驱动器（进口品牌） 3个

　　运动控制器 1个

　　控制计算机 1套

　　变频器 1个

　　主轴电机 1个

　　刀具 1套

　　机床主体 1台

　　控制软件 1套

　　产品说明书 1份

　　实验指导书 1份

　　可开设的实验：

　　运动控制系统基础实验

　　运动控制系统PID控制实验

　　执行电机及驱动装置认知调试实验

　　单轴运动策略规划实验

　　二维，三维插补原理及应用实验

　　XYZ平台运动控制实验

　　数控代码编程实验

　　交流伺服控制系统实训实验

　　可进行的部分研究工作：

　　二维，三维运动控制应用系统开发

　　二维，三维轨迹插补算法研究

　　数控系统NC代码解释器开发与研究

　　其他

　　制造商需提供运动控制器的CE认证复印件

　　10

　　3

　　多旋翼航模

　　技术参数：：

　　飞行器

　　起飞重量：不低于3.4kg

　　悬停精度：垂直0.5m，水平2.5m

　　遥控器

　　控制距离：不低于4000m

　　灵敏度：-101±2dBm

　　云台

　　ZENMUSE X5R

　　含镜头、配重圈、遮光罩、Micro SD 卡

　　角度控制精度：不低于±0.03°

　　可控转动范围俯仰：-90°至 +30°；水平：±320°

　　控制转速最大俯仰：120°/s；最大水平：180°/s

　　相机

　　传感：SONY EXMOR 1/2.3”

　　像素：1276万

　　电源性能

　　电池类型：6S锂电池

　　额定功率：不低于90W

　　视觉定位系统

　　速度测量范围：飞行速度小于 8 米 / 秒 ( 高度 2 米，光照充足 )

　　高度测量范围：5 至 500 厘米

　　使用环境：地面有丰富纹理，光照条件充足 (>15 lux，室内日光灯正常照射环境 )

　　精确悬停范围：0 至 3 米

　　充电器

　　型号：A14-100P1A

　　电压：26.3 V

　　额定功率：100 W

　　显示设备

　　安装软件用于接收实时监控视频

　　控制器开发板

　　提供开源无人机控制器

　　通讯方式：ZigBee

　　扩展开发接口：ROS程序接口

　　配置要求：

　　多旋翼机器：1台

　　控制器开发板：1套

　　遥控器：1台

　　配套桌面软件：1套

　　一体式云台：1套

　　配套电池：1件

　　充电器：1件

　　数据线：1条

　　包装箱：1个

　　显示设备：1套

　　1

　　4

　　机器人组件

　　详见附见八

　　1