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技术参数：
六自由度机器人
轴数：6
负载：≥9kg
最大覆盖范围：不低于1400mm
重复定位精度：不低于±0.04mm
合成最大速度：不低于11800mm/s
行程:
臂旋转：±180°
臂前后：+145～-105°
臂上下：+150～-163°
腕旋转：±270°
腕弯曲：±145°
腕扭转：±360°
最小速度:
臂旋转：230°/S
臂前后：230°/S
臂上下：200°/S
腕旋转：360°/S
腕弯曲：360°/S
腕扭转：650°/S
机器人控制软件:
具备多种机器人D-H参数配置功能；
多种电机选型配置功能；
多种机器人动力学参数配置功能；
前进、后退示教检查返回示教点功能；
仿真运行功能；
同步的关节空间点到点（PTP）运动；
笛卡尔空间点到点（PTP）运动；
笛卡尔空间直线及圆弧路径连续轨迹（CP）运动；
ACS/KCS/TCS/WCS/PCS坐标系管理及示教功能；
示教、回放、远程控制模式；
前进、后退示教检查；
I/O自定义配置及操作指令；
全局数据变量定义，机器人类型变量定义；
示教文件离线制作；
手持示教操作器
通用于所有基于WinCE、Windows XP的控制系统；
具有本地高速I/O接口，支持PS2、USB、RS232接口定义；
显示尺寸：6.5-inch TFT 彩色LCD；
显示分辨率： 640*480像素；
显示颜色： 32位真彩；
触摸屏；
功能按键急停按钮（带灯）、示教启动（带灯）、暂停键（带灯）、模式旋钮（示教/再现）；
EHMI接口；
EFT/ESD等级： ESD Class4/EFT Class4；
材料：ABS工程塑料；
电源：DC24V；
Delta机器人
轴数：4
负载能力：不低于1.4kg
角轴定位精度：不低于1.20
重复定位精度：不低于0.15mm
工作直径：不低于450mm
高：不低于120mm
旋转：±3600
最大速度：不低于3m/S
机器人控制软件：
具备多种机器人D-H参数配置功能；
具备多种电机选型配置功能；
多种机器人动力学参数配置功能；
前进、后退示教检查返回示教点功能；
仿真运行功能；
同步的关节空间点到点（PTP）运动；
笛卡尔空间点到点（PTP）运动；
笛卡尔空间直线及圆弧路径连续轨迹（CP）运动；
ACS/KCS/TCS/WCS/PCS坐标系管理及示教功能；
示教、回放、远程控制模式；
前进、后退示教检查；
I/O自定义配置及操作指令；
全局数据变量定义，机器人类型变量定义；
示教文件离线制作；
机器人行走机构
铸铁底座；
电机功率1.5KW，额定转速1500rpm；
减速机减速比1:20；
导轨上银HGR35直线导轨；
运行速度：≥14m/min;
运行负载： ≥750KG；
组合式立体仓库：根据现场环境定制
机器人夹具：可根据现场环境定制
传送带控制系统
六自由度机器人控制柜
一体化8轴运动控制器，DSP+FPGA架构，X86架构CPU，Intel Atom N455处理器，CPU主频不低于1.66GHZ ；
每轴输出差分脉冲+方向信号，最高频率：2MHZ；
每轴输出模拟电压范围：-10V-+10V，精度：16位；
每轴Home、Index及探针硬件捕获功能，每轴正负限位及伺服报警输入，每轴手脉跟随功能；
对称及非对称T型曲线、S型曲线速度规划；
JOG模式、PT(位置与时间)/PVT(位置、速度及时间)运动规划、电子齿轮模式、Follow模式、直线插补运动模式、位置比较输出及运动合成功能；
支持闭环与开环控制；
具有数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈；
可在运动控制器上实现运动逻辑管理；
限位、伺服报警输入与通用数字输入可相互匹配；
扩展功能：可扩展数字IO模块、AD/DA模块，支持GLINK通讯；
支持RS-232接口、USB接口、PS/2：标准键盘和鼠标、VGA显示接口、EHMI接口（传输距离不低于100米）、以太网口：1000M自适应；
支持双显VGA和LVDS两种方式；
操作系统：WinCE 6.0操作系统；
Delta机器人控制柜
一体化4轴运动控制器，DSP+FPGA架构，X86架构CPU，Intel Atom N455处理器，CPU主频不低于1.66GHZ ；
每轴输出差分脉冲+方向信号，最高频率：2MHZ；
每轴输出模拟电压范围：-10V-+10V，精度：16位；
每轴Home、Index及探针硬件捕获功能，每轴正负限位及伺服报警输入，每轴手脉跟随功能；
对称及非对称T型曲线、S型曲线速度规划；
JOG模式、PT(位置与时间)/PVT(位置、速度及时间)运动规划、电子齿轮模式、Follow模式、直线插补运动模式、位置比较输出及运动合成功能；
支持闭环与开环控制；
具有数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈；
可在运动控制器上实现运动逻辑管理；
限位、伺服报警输入与通用数字输入可相互匹配；
扩展功能：可扩展数字IO模块、AD/DA模块，支持GLINK通讯；
支持RS-232接口、USB接口、PS/2：标准键盘和鼠标、VGA显示接口、EHMI接口（传输距离不低于100米）、以太网口：1000M自适应；
支持双显VGA和LVDS两种方式；
操作系统：WinCE 6.0操作系统；
托盘：可按照现场环境设计定制
终端操作台
包含总控可编程控制器
包含终端控制显示设备
视觉识别系统及安装支架
检测类型：根据形状和颜色分类，物品分类
拍摄方式：运动拍摄
视觉处理速度：不大于70ms
视觉控制器:
相机：不低于30万像素，60帧/s
镜头：不低于200万
光源： 70mm直径白色环形光源
视觉系统支持图像存储，结果存储，支持几何方式，灰度方式处理结果
视觉系统支持多相机同时工作，视觉处理器尺寸不大于１８０６０Ｘ１８０ｍｍ
设备电源配电控制系统（含软件）：与终端控制台配套，用于控制生产线电源和安全保护
加工样件：根据现场环境定制
二 配置要求：
六自由度机器人 2台
手持示教操作器 3台
Delta机器人 1套
机器人行走机构 1台
组合式立体仓库 1套
Delta传输带 1套
机器人夹具 3套
传送带控制系统 1套
六自由度机器人控制柜 2套
六自由度机器人开放式控制系统 2套
Delta机器人控制柜 1套
Delta机器人开放式控制系统 1套
机器人行走机构控制系统 1套
托盘（贴绿色防静电胶布，四周包边） 50套
生产线配套气动系统 1套
终端操作台 1套
废品框 1套
总控可编程控制器 1套
低压电器元件及线缆 若干
视觉识别系统及安装支架 1套
设备电源配电控制系统（含软件） 1套
护栏、底座等配件 若干
加工样件 50件
系统维修工具 1套
其他
需提供运动控制器的CE认证复印件
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